自動化機器人由什么組成

自動化機器人一般由執(zhí)行器、驅(qū)動裝置、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機械組成。

執(zhí)行器

為機器人本體，其手臂一般采用空間開鏈連桿機構(gòu)。移動副（旋轉(zhuǎn)副或移動副）通常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的數(shù)量通常是機器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)構(gòu)型和運動坐標(biāo)形式的不同，機器人執(zhí)行器可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。出于擬人化考慮，機器人身體的相關(guān)部分通常分別稱為底座、腰部、手臂、手腕、手（手爪或末端執(zhí)行器）和行走部分（用于移動機器人）。

驅(qū)動裝置

是驅(qū)動致動器移動的機構(gòu)。機器人根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助動力元件進行動作。它輸入電信號并輸出線性和角位移。機器人使用的驅(qū)動裝置主要是電動驅(qū)動裝置，如步進電機、伺服電機等。此外，還使用液壓、氣動等驅(qū)動裝置。

檢測裝置

用于實時檢測機器人的運動和工作狀態(tài)，并根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息比較后調(diào)整執(zhí)行器，確保機器人動作符合預(yù)定要求。作為檢測裝置的傳感器大致可分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機器人各個部分的內(nèi)部狀況，如每個關(guān)節(jié)的位置、速度和加速度，并將測量信息作為反饋信號發(fā)送給控制器，形成閉環(huán)控制。一種是外部信息傳感器，用于獲取機器人工作對象和外部環(huán)境的信息，使機器人的動作能夠適應(yīng)外部條件的變化，實現(xiàn)更高水平的自動化，甚至使機器人有一定的“感覺”，向智能化方向發(fā)展。例如，視覺和聲音等外部傳感器將工作環(huán)境的相關(guān)信息提供給工作對象，形成一個大的反饋回路，這將大大提高機器人的工作精度。

控制系統(tǒng)

一個是集中控制，即機器人的所有控制由一臺微機完成。另一種是分散（階段）控制，即使用多臺微型計算機共享機器人的控制。例如，當(dāng)上、下位機完成對機器人的控制時，主機往往負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通信、運動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下位機發(fā)送命令信息；每個關(guān)節(jié)作為從關(guān)節(jié)，對應(yīng)一個CPU進行插補操作和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并將信息反饋給主機。根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同要求，機器人的控制方法可分為點控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。

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